2.雨污系统管网检查内容及标准
3.管道清淤的主要方法有哪些
4.怎样满水检测污水主干管的缺陷
5.管道检测机器人主要应用在哪些地方？有哪些功能特点？
6.复杂的管道清淤工作,其实可以交给机器人来做···
工业污水管道无损检测？
参考资料：
工业污水管网系统犹如人体的血管系统一样，错综复杂，不能堵、不能破，否则就要出大问题。同样管道出现破裂、堵塞就影响工业的排水畅通，并可能会造成严重事故。工业污水都具有较强的腐蚀性，所以在选择无损检测方式上具有较高的技术要求。
无损检测是指在不损坏试件的前提下，以物理或化学方法为手段，借助先进的技术和设备器材，对管线的内部及表面的结构、性质、状态进行检查和测试的方法。是指对材料或工件实施一种不损害或不影响其未来使用性能或用途的检测手段。
常用的污水管网无损检测方法有是采用高科技CCTV机器人检测设备进入管道内部，如人们在医院做胃镜检测一样，对管道内部结构性缺陷和功能性缺陷进行详细的检测并按国家相关检测标准生成检测报告。
如检测的管道有问题，根据现场情况采用非开挖修复技术，修复后保证管道达到正常的运行标准和延长使用寿命。在无损检测方面，国内标准的要求相对国外标准更加严格。
使用施罗德CCTV检测机器人制定的检测方案：
针对待测管道，基于所了解的信息资料制定合理的检测方案，方案包括：
1)检测的任务、目的、范围和工期；
2)待检测管道的概况（包括现场交通条件及对历史资料的分析）；
3)检测方法的选择及实施过程的控制；
4)作业质量、健康、安全、交通组织、环保等保证体系与具体措施；
5)可能存在的问题和对策；
6)工作量估算及工作进度计划；
7)人员组织、设备、材料计划；
8)拟提交的成果资料。
施罗德CCTV机器人进入管道，控制机器人爬行速度不超过m/min，录制管道检测视频。在管道破损位置处抓拍管道缺陷；在管道接口位置处，需控制摄像单元旋转一周，拍摄管道接口位置处的完整图像信息生成检测报告。
目前越来越多的工程管道要实施检测普查工作，工程技术人员往往都还或多或少的对检测设备方法和原理理解存在偏差，对于CCTV检测机器人的理解合理应用仍需进一步加强。施罗德希望通过本案例给众多工程技术人员以启迪，使更多的工程技术人员在项目施工管理中对无损检测有更好的理解和应用。
国内地下检测行业领导品牌厂商-深圳施罗德
雨污系统管网检查内容及标准
地下管道施工质量直接影响公共交通及邻近建筑物的安全，雨污水管道一旦渗漏将污染土质和地下水，管道堵塞会降低管道通水能力，甚至会使污水漫溢而污染环境；雨污水管网排水不畅，则会造成路面积水，影响交通。因此，需要定期雨污水管道检测，查缺补漏，确保公共排水安全，保障企业正常生产和居民正常生活有着重要意义。雨污水管道检测的传统检测方法
传统雨污水管道检测方法不仅成本比较高，且具有一定的缺陷，无法精准地检测管道内部状况，影响对管道的系统性评价，在当前数字化管理的时代潮流中，已然落伍。主要的传统雨污水管道检测方法如下：
(1)对管道间沙井内水位线观察来确定管道是否堵塞；对沙井水质成分进行观察，如上游容井为正常的雨水，而下游是黄浆水，说明管中存在塌陷或断裂。
(2)观察淤泥利和砂在管口或沙井诠积的厚度，来判断管道的排水功能是否正常。
(3通过反射镜反射太阳光进入管道，来检测地下管道中是否会出现堵塞和错位等现象。
(4)潜水检查法，适用于入口比较大的管道，潜水员入水接触管道的内壁判断是否错位或堵塞。
雨污水管道检测的现代检测方法
雨污水管道检测的现代检测方法相对于传统的排水管道检测技术来说，有了很大的进步，创新性比较强。根据工作原理和运用设备，可以将雨污水管道检测分为管道外的检测技术和管道的内窥镜检测技术。
雨污水管道检测的管道外检测技术
红外温度记录仪法：
原理：对比排水管道和周围土壤温度的差异，利用红外线温度记录仪来进行温度的测量和记录。
优缺点：优点在于能够较好地检测管道中和管壁上以及其周围表面的泄露和空隙情况，缺点在于无法测量空隙的大小。
透地雷达法：
原理：根据电磁波在地下通信过程中的反射原理，可以反映不同对象的接口。
优缺点：适用于对土层中的空隙深度和大小进行测量，能够确定饱和水渗透的范围和管道。但是输出的图像十分复杂，需要要经验十分丰富的人才能判断问题所在。
撞击回声法：
原理：当重物或锤击时，应力波就会产生，然后经过管道传播，地下的装置能够产生反射波和内部的裂纹。
优缺点：仅适用于混凝土管和专管的大口径排空的检测。
表面波光谱分析法：
原理：利用一个有辅助功能的传感器以及能够对表面波进行分析的频谱分析仪，来对管壁和管壁四周的土壤进行分析，从而将土壤条件和管壁的位置检测出来。
上面所说的四种管道外的检测技术都是利用仪器来实现对于雨污水管道的检测，在对管道进行检测时对管道不会造成任何损害，而且相对于人工检查来说，安全系数更高。
但是这几种雨污水管道检测方法比较单一，而且对于环境有很大的影响，收集到的数据直观性也不强，只有经验十分丰富的人员才能准确的进行判断。
雨污水管道检测的管道内窥检测技术
雨污水管道内窥检测技术主要就是利用闭路电视和声纳的技术以及各种设备，对管道内部的情况进行探测和定位。一般可分成排水管功能情况、结构情况检测两种。
管道闭路电视检测系统：
就是我们常说的cctv检测。这种方法是国内外普遍所采用的管道检查法，特点是操作安全、清楚，资料方便计算和管理。
这一检测系统中的基本设备包括摄像头、灯光和线卷以及监听器和露营设备和电源控制设备等等。
缺点在于检测时，管中水位临时降低，对检测高水位的管网而言，要进行临时调水、封堵等临时辅助工作。
管道内窥声纳检测：
原理是将水作为一种传播的介质，利用声纳系统来对管道的内壁进行扫描，然后将扫描的结果进行专业性比较强的计算机处理，通过这种方式得知管道内壁水的状态。
其优点是可不断流检测。其缺点在于只能够将液体下面的管道水平检测出来，而对于管道内部存在的结构性问题不能很好的检测。
管道检测机器人技术：
这项技术最大的特点在于把机器人的移动技术和自动操作技术以及自动跟踪监测技术和数据处理技术和自动评估技术等利用起来，具有强稳定性和灵活性也比较强。管道的机器人能够进行自动的定位，对有缺陷的信号进行跟踪。还能够对数据进行处理，存储数据，并且可以将检测的信息传输出来。
多重传感器：
多重传感器不仅包含了cctv系统，还可以检查管道中存在的渗漏和腐蚀问题，还能够分析管道周围的土质参数。
随着我国对于环境保护的工作越来越重视，适应时代和科技发展的雨污水管道检测技术也在不断地发展，从单一的检测方法向多种检测方法转变。而这些先进的雨污水管道检测技术也在城市建设和城市水资源的治理方面发挥着重大的作用。
参考资料：
管道清淤的主要方法有哪些
管道消淤工作己成为排水部门一项不可忽视的重要工作。在排水管道中排入大量杂物和基建工地水泥砂发生沉淀、淤积就会造成管道堵塞。不进行管道清淤、疏通就会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。专业管道清淤设备-施罗德管道机器人细说管道清淤的主要方法有哪些：1.管道爬行机器人
管道CCTV电视检测系统是由三部分组成：主控器、操纵线缆架、带摄像镜头的“机器人”爬行器。主控器可安装在汽车上，操作员通过主控器控制“爬行器”在管道内前进速度和方向，并控制摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上，操作员可实时的监测管道内部状况，同时将原始图象记录存储下来，做进一步的分析。当完成CCTV的外业工作后，根据检测的录象资料进行管道缺陷的编码和抓取缺陷，以及检测报告的编写，并根据用户的要求对CCTV影像资料进行处理，提供录象带或者光盘存档，指导未来的管道修复工作
2.绞车清淤
先用竹片穿过需要清通的管道，然后利用管道两端的检查井上的绞车往复绞动钢丝绳，使淤积物被清通工具推入下游检查井中，绞车有手动、机动、电动等，清通工具也有很多种，根据管径大小和用户需要选用。这种方法适用各种直径的管道，比较适合管道淤积严重，淤泥粘结密实的管线。
绞车清淤缺点：从一个井口向另一个井口送竹片需人工下井完成，井下很恶劣的工作环境给工作带来极大不便，还容易引发安全事故。
3.通沟机
用于同管道之间为刚性密封的清淤器，在空气或液体压力作用下作为一个喷射体穿过管道，同时清除了管道内的异物，这种方法要求管壁光滑规则，淤积物不能太多，所以多用于核能及工业金属排污管道清淤中。与此类似的一种气动式通沟机，借助压缩空气把清淤器从一个检查井送到另一个检查井后，由绞车拉动其尾部的钢丝绳，使翼片张开，淤积物随清淤器被刮出管道。另一种软轴通沟机是有电机或汽车引擎产生动力，通过一根软轴传送给清淤工具，软轴的转动使清淤工具边旋动边前进，将淤积物搅松刮入另一检查井中。
4.高压水射流
较为广泛应用的清淤方式，使用一台高压射水车装备有大型水罐、机动卷管器、高压水泵、射水喷头等。操作时有汽车引擎驱动高压泵，将水加压后送入射水喷嘴，其向后的喷射产生的反作用力使射水喷头和胶管一起向反方向前进，也同时清洗管壁；当喷头到达下游检查井时，机动绞车将软管收回，射水喷头继续喷射水流将残余的沉淀物冲到下游的检查井，由吸泥车将其吸走。这种方法可以适用各种形状和规格的管道，基于成本和冲刷效果等原因，通常只限于直径小于cm的管道，而且清洗用水成本相对高；还有，高压水射流中混杂的沉积物颗粒对管壁的影响不可忽略。
5.冲刷清淤
检查井尺寸的限制, 整个装置的部件必须在下水管道内装配。工作时, 污水聚积在装置的上游, 达到一定的高度后，在装置的前部形成水流来清除沉积物。一旦足够多的沉积物被冲走, 这个装置就向下游移动几CM，这种方法的优点是明显的。
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怎样满水检测污水主干管的缺陷
根据自己经验，先检查自己认为容易出现的地方，看有没有滴水或者堵塞，管道结构性缺陷是指管道自身的异常状态叫做管道结构性缺陷。结构性缺陷一般包括：破裂、变形、腐蚀、错口、起伏、脱节、脱落、暗接、侵入、渗漏
现在也有采用“多声纳体系+水下智能机器人”的满水管道检测技术进行检测。
污水管道系统由收集和输送城市污水的管道及其附属构筑物组成。污水由支管流入干管，再流入主干管，最后流入污水处理厂。管道由小到大，分布类似河流，呈树枝状，与给水管网的环流贯通情况完全不同。污水在管道中一般是靠管道两端的水面差从高向低处流动，管道内部不承受压力，即靠重力流动。
管道检测机器人主要应用在哪些地方？有哪些功能特点？
管道巡检机器人的主要用途：
新建排水系统的竣工、交接验收
排水系统改造或疏通的竣工验收
查找、确定非法排放污水的源头及接驳口
在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查
雨、污水管道混接情况调查
污水泄露点的定位检测
管道不明渗入水或承水量不足的检测
管路淤积、排水不畅等原因的调查
管道的腐蚀、破损、接口错位、淤积、结垢等运行状况的检测
查找因排水系统或基建施工而找不到的检修井或去向不明管段。
复杂的管道清淤工作,其实可以交给机器人来做···
城市建设现代化，要求各种公用设施也要相应现代化，排水设施现代化便是其中的一个重要组成部分。排水事业的任务是保护环境免受污染，促进工农业生产的发展和保障广大人民群众的健康与正常生活。
城市地下排水管道一旦堵塞，严重时形成内涝，房屋街道被淹，威胁城市居民的生命财产安全，造成企事业单位巨大经济损失，所以需要进行清淤疏通作业。近年来，各地在疏通地下排水管道的作业中，发生过多起作业人员中毒伤亡的事故，给人民的生命财产造成了严重二次损失。
复杂的管道清淤工作,其实可以交给机器人来做···
我国域市地下排水管道的清淤工作还普遍处于人工作业的落后状态，不仅体力繁重，效率低，恶劣环境雨污水管道已经运行多年，多处地段严重淤积和破损。地下管道在路面下，看不着摸不到，其清淤和修补成了一大难题。地下管道经常堵塞渗漏，无法查明原因，更无计可施？地下管网工程技术人员普遍担忧的老大难问题。被深圳施罗德的地下管道检测机器人（水下清淤机器人）轻松搞定。
复杂的管道清淤工作,其实可以交给机器人来做···
施罗德SINGA管道机器人对淤积严重、人员无法进入的管道可通过计算机控制的视频探头对管道内壁的破损处进行探查·异物堵塞定位，短时间内就可以全面完成地下空间检测并成像保存。
复杂的管道清淤工作,其实可以交给机器人来做···
SINGA管道机器人机体本身为不锈钢材质具有防爆防水性能，稳定可靠的电路接零保护。机器人可小时连续作业，大大缩短工期，提高了效率。有了管道机器人这个得力帮手，市政地下管道工程人工成本及风险将大大降低！
管道检测机器人在市政管道清淤中的作用？
（参考资料搜狐网）一、概述
管道清淤是将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道清淤工作己成为排水部门一项不可忽视的重要工作。在排水管道中排入大量杂物和基建工地水泥砂发生沉淀、淤积就会造成管道堵塞。不进行管道清淤、疏通就会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。
非开挖修复更新工程施工前应清除管内污物。管道清洗技术主要包括绞车清淤法、水刷清淤法、高压水射流清洗等。其中高压水射流清洗法是国际上工业及民用管道清洗的主导设备，适用比例约占-%，国内该技术也有较多应用。
二、各种管道清洗技术介绍
绞车清淤：
先用竹片穿过需要清通的管道，然后利用管道两端的检查井上的绞车往复绞动钢丝绳，使淤积物被清通工具推入下游检查井中，绞车有手动、机动、电动等，清通工具也有很多种，根据管径大小和用户需要选用。这种方法适用各种直径的管道，比较适合管道淤积严重，淤泥粘结密实的管线。
绞车清淤缺点：从一个井口向另一个井口送竹片需人工下井完成，井下很恶劣的工作环境给工作带来极大不便，还容易引发安全事故。
水冲刷清淤：
该方法是制作一种能挡水的装置，通过检查井放入清淤管道内，由于井口尺寸的限制，一般采用将装置的部件分块放到管道内，然后再进行装配的办法。清淤装置装配好后，将其放到管道某一位置，利用装置将管道中的污水阻挡在装置的上游，当水位达到一定高度后便放水，利用上游蓄水形成的水流来冲走管道内的淤积物。
水冲刷清淤缺点：必须在下水管道内完成相对较大的工作量。与此类似的方法是利用当地安装的设施, 如下水道水门等进行冲刷清淤。
高压射水流清淤：
高压水射流清洗，使用一台高压射水车装备有大型水罐、机动卷管器、高压水泵、射水喷头等。操作时有汽车引擎驱动高压泵，将水加压后送入射水喷嘴，其向后的喷射产生的反作用力使射水喷头和胶管一起向反方向前进，也同时清洗管壁；当喷头到达下游检查井时，机动绞车将软管收回，射水喷头继续喷射水流将残余的沉淀物冲到下游的检查井，由吸泥车将其吸走。
高压射水流清淤优点：
1、选择恰当的压力，高压水射流不会损伤被清洗设备的机体；
2、采用普通水冲刷清洗，不会污染环境，不腐蚀设备，不会造成任何机械损伤，还可以除去化学清洗难溶的特殊垢污；
3、清洗后的设备和零件不用再进行洁净处理；
4、能清洗形状和结构复杂的零部件，能在空间狭窄，环境复杂、恶劣、有害的场所进行清洗；
5、易于实现机械化、自动化，便于数字控制；
6、节省能源，清洗效率高，成本低。
三、管道非开挖修复技术对管道清洗的要求
四、高压射水流清淤工艺流程及操作要点
施工工序流程图
施罗德CCTV检测机器人是由控制器、爬行器、高清摄像头、线车等组成。在作业的时候主要是由控制器控制爬行器搭载检测设备进入管道进行检测。检测过程中，机器人可以实时传输管道内部情况视频以供专业施工人员分析管道内部情况。
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传感器系统怎样被用于捕获污水管道中的污染物？
新的传感器系统旨在通过对污水管道内的水进行取样和分析来找出这些物质。该技术由德国弗劳恩霍夫协会可靠性和微集成研究所与欧盟microMole项目的科学家共同开发。该装置的的核心是三个环，每个环都配有传感器、电池、能量管理系统、控制和通信系统以及微泵采样系统。机器人将第一个环置于下水道管道内，就在可疑企业下水道出水排放口的上游。第二个环直接位于该排放口的下游，而第三个环位于下游的稍远处。
利用分析水参数（如温度、pH值和电导率）的物理传感器，前两个环相互无线通信，基本上比较参数。如果在水流过出口之后确定参数显著变化，则第二环发送信号以“唤醒”第三环。
从信息综合层次和流通方式看, 混合式系统既包含了分布处理,
又包含了分级处理。具体表现有两种: 一是先分布后分级, 这时局部节点是分布式的,
每个局部节点总是向另一部分局部节点发送信息或从另一部分局部节点接收信息, 通常是邻近节点间进行交流与传输,
并且所有局部节点又有一个共同的合成节点; 二是先分级后分布, 这时每个分布局部节点都是某一分级系统的合成节点或是某一集中式系统的中心处理节点,
这些“ 合成” 节点以分布方式连接, 彼此按一定规则交换信息。与分布和分级式系统类似, 混合式系统还可进一步细分为四种。即分布分级式,
分级分布式, 集中分布分级式和集中分级分布式。
混合式系统集合了分布、分级式系统的优点, 并且由于分布与分级互相弥补,克服了它们的某些不足。但明显的问题是系统的造价增高。由于系统的庞大, 总的可靠性也将降低。
该环又利用化学传感器进一步分析水，检查特定污染物的存在。如果检测到这些物质中的任何一种，则会提醒当局，另外可以将其保存的污染水样本作为法庭听证会的证据。另一方面，如果没有检测到污染物，那么环会自动分配清洗溶液，冲洗化学传感器，让它们为下一次做好准备。
该技术已在实验室和一定长度的污水管道中成功进行测试。现在研究人员计划要求在五个欧洲城市的实际市政污水管道中进行试验。
管道机器人如何管网清淤，排查？
检测前期，要预先对管道封堵、降水、清淤，等准备工作做好后，“爬行器”就能进入管道开始工作了。为管道进行体检的机器人车头上装有探头，车体有四轮驱动，能够清晰地看到管道内部的情况。
市政工程管理处引进的“管道爬行机器人”大显神通，管道挖掘修复机器人代替人工井下作业，检测污水管道，如同给排水管网做“胃镜”。在具有危险性的隧道涵管除险、清淤和加固中应用广泛。
爬行机器人
管道机器人主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断。适合野外和移动工作场所。
管道潜望镜
管道潜望镜产品主要应用于大型容器罐体内部视频检查,市政排水管道快速视频勘察.
如需转载请注明来源：施罗德爬行机器人
